Journal Articles

 

Marmulla R, Wagener H, Hilbert M, Niederdellmann H:
Präzision computergestützter Systeme bei profilverbessernden Eingriffen im Gesicht
Mund-, Kiefer- und GesichtsChir 1: S65-67, 1997

Marmulla R, Hilbert M, Niederdellmann H:
Inherent precision of mechanical, infrared and laser-guided navigation systems for computer-assisted surgery
J Craniomaxillofac Surg 25: 192-197, 1997

Marmulla R, Hilbert M, Niederdellmann H:
Intraoperative Präzision mechanischer, elektromagnetischer, infrarot- und lasergeführter Navigationssysteme in der computergestützten Chirurgie
Mund-, Kiefer- und GesichtsChir 2: S145-148, 1998

Marmulla R, Niederdellmann H:
Discussion on Computer-aided navigation in secondary reconstruction of post-traumatic deformities of the zygoma
J Craniomaxillofac Surg 26: 68-69, 1998

Hilbert M, Marmulla R, Strutz J:
Vergleichende Genauigkeitsmessungen zwischen einem mechanischen (Viewing Wand) und einem lasergeleiteten mikroskopischen Positionierungssystem (MKM) mit Hilfe eines geometrischen Meßobjektes
HNO 46: 44-49, 1998

Marmulla R, Niederdellmann H, Lorenz B, Dammer R, Niederdellmann C:
Ein computergestütztes Navigationssystem als neues Operationsverfahren zur Orbitarekonstruktion
Klin Mbl Augenheilk 213: 301-305, 1998

Marmulla R, Niederdellmann H:
Computer-assisted Bone Segment Navigation
J Craniomaxillofac Surg 26: 347-359, 1998

Marmulla R, Niederdellmann H:
Contrôle de la précision de la position des ségments osseux pendant la navigation chirurgicale
Rev Stomatol Chir Maxillofac 99: 184-187, 1998

Marmulla R:
Neue Möglichkeiten der Kiefergelenkregistrierung während orthognather Operationen
Mund-, Kiefer- und GesichtsChir 3: 67-72, 1999

Marmulla R, Dammer R, Niederdellmann H:
Computergestützte Knochensegmentnavigation bei profilverbessernden Eingriffen im Gesicht
Journal DGPW 11 (17): 37-38, 1999

Marmulla R, Niederdellmann H, Dammer R, Hoffmann A:
Die Verweildauer intraoraler Implantate bei Tumorpatienten im Vergleich zu einem Kontrollkollektiv
Z Zahnärztl Implantol 15 (3): 158-166, 1999

Marmulla R, Niederdellmann H:
Surgical Planning of Computer Assisted Repositioning Osteotomies
Plast Reconstr Surg 104 (4): 938-944, 1999

Niederdellmann H, Marmulla R:
Traumatologie: Unterkieferfrakturen exklusive Gelenkfortsatzfrakturen
Mund-, Kiefer- und GesichtsChir 4: S103-109, 2000

Marmulla R, Hirschmann T:
Kollege Computer, bitte zum OP - Computersysteme übernehmen Navigationsfunktionen in der Chirurgie
Blick in die Wissenschaft 13: 14-20, 2001

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Verdeckte Operationen - Mit Hilfe von Infrarotmarkern und Computersimulationen verschieben Chirurgen Knochenstücke auf den Millimeter genau
Spektrum der Wissenschaft 25 (8): 84-85, 2002

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Referenzierung der Patientenlage mittels 3D-WeichteilLaserScan
Biomed Tech 47 (Ergänzungsband 1): 29-32, 2002

Heurich T, Brief J, Wörtche R, Marmulla R, Hassfeld S:
Computerunterstützte Implantologie - Anwenderbericht über das System implant3D
Quintessenz 53 (8): 867-873, 2002

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Computergestützte Implantologie - Ziele, Stand und Perspektiven
ZWR Das Deutsche Zahnärzteblatt 111 (9): 462-468, 2002

Marmulla R, Brief J, Heurich T, Mühling J, Hassfeld S:
Perspektiven in der rechnergestützten Implantologie
Z Zahnärztl Implantol 18 (3): 152-158, 2002

Marmulla R, Hassfeld S, Lüth T, Mühling J:
Laser-Scan-Based Navigation in Cranio-Maxillofacial Surgery
J Craniomaxillofac Surg 31: 267-277, 2003

Hassfeld S, Marmulla R:
Ein Bordcomputer für die Chirurgie
Ruperto Carola 13: 14-18, 2003

Hassfeld S, Brief J, Raczkowsky J, Marmulla R, Mende U, Ziegler C:
Computer-based approaches for maxillofacial interventions
Min Invas Ther & Allied Technol 12: 25-35, 2003

Marmulla R, Hassfeld S, Lüth T, Mende U, Mühling J:
Soft tissue scanning for patient registration in image guided surgery
Comp Aid Surg 8: 70-81, 2003

Marmulla R, Mühling J, Lüth T, Eggers G, Hassfeld S:
Neue Konzepte in der bildgestützten Chirurgie - automatische Patientenregistrierung anhand von Kiefer und Ohrmuschel
Mund Kiefer GesichtsChir 7: 365-370, 2003

Korb W, Engel D, Boesecke R, Eggers G, Kotrikova B, Marmulla R, Raczkowsky J, Wörn H, Mühling J, Hassfeld S:
Development and first patient trial of a surgical robot for complex trajectory milling
Comp Aid Surg 8: 248-257, 2003

Korb W, Engel D, Boesecke R, Eggers G, Kotrikova B, Marmulla R, O'Sullivan N, Raczkowsky J, Hassfeld S:
Chirurgieroboter für Kraniotomien - Risikoanalyse und erster Patientenversuch
Automatisierungstechnik 52: 288-295, 2004

Marmulla R, Lüth T, Mühling J, Hassfeld S:
Markerless laser registration in image-guided oral and maxillofacial surgery
J Oral Maxillofac Surg 62: 845-851, 2004

Marmulla R, Mühling J, Wirtz CR, Hassfeld S:
High-resolution laser surface scanning for patient registration in cranial computer-assisted surgery
Minim Invasiv Neurosur 47: 72-79, 2004

Marmulla R, Lüth T, Mühling J, Hassfeld S:
Automated laser registration in image-guided surgery - evaluation of the correlation between laser scan resolution and navigation accuracy
Int J Oral Maxillofac Surg, 33: 642-648, 2004

Marmulla R, Lüth T, Mühling J, Hassfeld S:
Die Stabilität des Weichteilmantels in der markerlosen Referenzierung der Patientenlage anhand des Gesichts
Biomed Tech 49 (Ergänzungsband 1): 80-81, 2004

Marmulla R, Boas G:
Markerless laser registration helps improve surgical accuracy
Biophotonics Int 11 (9): 22, 2004

Marmulla R, Mühling J, Lüth T, Eggers G, Hassfeld S:
Advanced surface-recording techniques for computer-assisted oral and maxillofacial surgery
Br J Oral Maxillofac Surg, 42: 511-519, 2004

Korb W, Marmulla R, Raczkowsky J, Mühling J, Hassfeld S:
Robots in the operating theatre - chances and challenges
Int J Oral Maxillofac Surg, 33: 721-732, 2004

Marmulla R, Hoppe H, Kolling G, Mühling J, Hassfeld S:
Neue Möglichkeiten in der computergestützten Orbitachirurgie
Klin Mbl Augenheilk, 222: 19-23, 2005

Marmulla R, Mühling J, Eggers G, Hassfeld S:
Markerlose Registrierung der Patientenlage zur bildgestützten Chirurgie der lateralen Schädelbasis
HNO 53: 148-154, 2005

Marmulla R, Wörtche R, Mühling J, Hassfeld S:
Geometric accuracy of the Newtom 9000 Cone Beam CT
Dentomaxillofac Radiol 34: 28-31, 2005

Eggers G, Salb T, Hoppe H, Kahrs L, Ghanai S, Sudra G, Raczkowsky J, Dillmann R, Wörn H, Hassfeld S, Marmulla R:
Intraoperative augmented reality: the surgeons view
Stud Health Technol Inform 111: 123-125, 2005

Kahrs LA, Hoppe H, Eggers G, Raczkowsky J, Marmulla R, Wörn H:
Visualization of surgical 3d information with projector-based augmented reality
Stud Health Technol Inform 111: 243-246, 2005

Sudra G, Marmulla R, Salb T, Ghanai S, Eggers G, Giesler B, Hassfeld S, Mühling J, Dillmann R:
First clinical tests with the augmented reality system inpres
Stud Health Technol Inform 111: 532-537, 2005

Sudra G, Eggers G, Schalck S, Giesler B, Marmulla R, Dillmann R:
Augmented reality with fibre optics
Stud Health Technol Inform 119: 538-540, 2005

Marmulla R, Hoppe H, Mühling J, Hassfeld S:
New Augmented Reality Concepts for Craniofacial Surgical Procedures
Plast Reconstr Surg 115: 1124-1128, 2005

Marmulla R, Hoppe H, Mühling J, Eggers G:
An augmented reality system for image-guided surgery
Int J Oral Maxillofac Surg 34: 594-596, 2005

Eggers G, Wirtz C, Korb W, Engel D, Schorr O, Raczkowsky J, Wörn H, Kotrikova B, Mühling J, Hassfeld S, Marmulla R:
Robot assisted craniotomy
Minim Invasiv Neurosur 48: 154-158, 2005

Marmulla R, Eggers G, Mühling J:
Laser surface registration for lateral skull base surgery
Minim Invasiv Neurosur 48: 181-185, 2005

Eggers G, Mühling J, Marmulla R:
Template-based registration for image guided maxillofacial surgery
J Oral Maxillofac Surg, 63: 1330-1336, 2005

Marmulla R, Mühling J:
The influence of Computed Tomography motion artifacts on computer-assisted surgery
J Oral Maxillofac Surg, 64: 466-470, 2006

Marmulla R, Mühling J, Lüth T, Hassfeld S:
Physiological shift of facial skin and its influence on the change of precision of computer-assisted surgery
Br J Oral Maxillofac Surg 44: 273-278, 2006

Marmulla R, Mühling J, Eggers G:
The variability of facial soft tissue in markerless patient registration
Int J CARS 1 (Suppl 1): 49-50, 2006

Eggers G, Kress B, Fiebach J, Rieker M, Spitzenberg D, Ghanai S, Marmulla R, Mühling J, Dickhaus H:
MRI-based creation of jaw models for therapy planning
Int J CARS 1 (Suppl 1): 427-428, 2006

Eggers G, Mühling J, Marmulla R:
Image-to-patient registration techniques in head surgery
Int J Oral Maxillofac Surg 35: 1081-1095, 2006

Marmulla R, Mühling J, Eggers G:
Image-to-patient registration by natural anatomical surfaces of the head
Central European Journal of Medicine 2: 89-102, 2007

Marmulla R, Mühling J:
Verification of Extensive Bone Marrow Hyperplasia using Magnetic Resonance Imaging
J Oral Maxillofac Surg 65: 1590-1594, 2007

Marmulla R, Mühling J:
Computer-assisted condyle positioning in orthognathic surgery
J Oral Maxillofac Surg 65: 1963-1968, 2007

 

 

Articles in Books

 

Marmulla R, Hilbert M, Niederdellmann H:
Immanent Precision of mechanical, infrared and Laser-guided Navigation Systems for CAS
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., 863-865 (International Congress Series 1134), 1997

Marmulla R, Niederdellmann H, Wagener H:
Vector and Computer-guided Bone Segment Navigation
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., 555-557 (International Congress Series 1165), 1998

Marmulla R, Niederdellmann H:
Visual Basic Based Archiving and Communication Systems for Windows
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., 898 (International Congress Series 1165), 1998

Marmulla R, Niederdellmann H:
Surgical Planning of Computer Assisted Repositioning Osteotomies (A preliminary report)
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., 1023 (International Congress Series 1191), 1999

Niederdellmann H, Marmulla R:
Computer Assisted Respositioning Osteotomy in Cranio-Maxillofacial Surgery
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., 1022 (International Congress Series 1191), 1999

Marmulla R, Niederdellmann H:
A 3D relaxation mesh for soft-tissue prediction in surgical planning of computer-assisted repositioning osteotomies
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1214), 905-909, 2000

Marmulla R, Niederdellmann H:
Optical correlation between data set, surgical site and 3D markers - a new technique in computer-assisted surgery
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1214), 983, 2000

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Surgical Simulation of multisegment osteotomies and implant dentistry in cleft palates
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Berlin: Springer, 970-974, 2002

Marmulla R, Hassfeld S, Heurich T, Mühling J:
Context sensitive visualized information in cranio-maxillofacial navigation systems
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Berlin: Springer, 1121, 2002

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Next Generation's Navigation Systems
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1256), 467-471, 2003

Korb W, Engel D, Boesecke R, Eggers G, Marmulla R, O'Sullivan N, Raczkowsky J, Hassfeld S:
Risk analysis for reliable and safe surgical robot systems
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1256), 766-770, 2003

Hoppe H, Eggers G, Heurich T, Raczkowsky J, Marmulla R, Wörn H, Hassfeld S, Moctezuma J:
Projector-based visualization for intraoperative navigation: first clinical results
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1256), 771, 2003

Salb T, Marmulla R, Burgert O, Hassfeld S, Kotrikova B, Dillmann R:
Preclinical evaluation of an augmented reality system for craniofacial surgery
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1256), 772, 2003

Eggers G, Marmulla R, Lüth T, Hassfeld S:
3D-modelling for quality control in maxillofacial surgery
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1268), 654-657, 2004

Marmulla R, Mühling J, Lüth T, Eggers G, Hassfeld S:
Image-to-patient-registration by the natural anatomical surfaces of the auricle, mandible, and maxilla
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1268), 1192-1197, 2004

Korb W, Bodenmüller T, Eggers G, Ortmaier T, Schneberger M, Suppa M, Wiechnik J, Marmulla R, Hassfeld S:
Surface-based image-to-patient-registration using a hand-guided laser-range scanner system
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1268), 1326, 2004

Eggers G, Barzanji C, Marmulla R:
Markerbasierte Erstellung von Gesichtsmodellen
in: Meinzer, Handels, Horsch, Tolxdorff: Bildverarbeitung in der Medizin 2005, Heidelberg: Springer, 60-62, 2005

Marmulla R, Eggers G, Mühling J:
Neue Entwicklungen in der grenzflächenbasierten Patientenregistrierung
in: Meinzer, Handels, Horsch, Tolxdorff: Bildverarbeitung in der Medizin 2005, Heidelberg: Springer, 322-324, 2005

Marmulla R, Hoppe H, Mühling J, Eggers G:
High intensity approach light system in image-guided surgery
in: Computer Assisted Radiology and Surgery, edited by H.U. Lemke, Amsterdam: Elsevier Publ., (International Congress Series 1281), 543-547, 2005

 

 

Citable Abstracts

 

Marmulla R, Hilbert M, Niederdellmann H:
Quality Assurance of the Inherent Precision of Navigation Systems
Comput Aided Surg, Abstracts from CIS 97, No. 17-96, 1997

Marmulla R, Niederdellmann H:
Bone Segment Navigation with the SSN system
J Craniomaxillofac Surg 26 Suppl. 1: 113, 1998

Marmulla R, Niederdellmann H:
Computer-assisted Reconstruction of the Orbit
Int J Oral Maxillofac Surg 28, Suppl 1: 8, 1999

Marmulla R, Niederdellmann H:
Computergestützte Kiefergelenkregistrierung während orthognather Operationen
Dtsch zahnarztl Z 54: S 19, 1999

Marmulla R, Niederdellmann H:
Soft-tissue prediction with a three-dimensional relaxation mesh
J Cranio Maxillofac Surg 28 (S1): 208-209, 2000

Marmulla R, Niederdellmann H:
Optical correlation for instrument and bone segment tracking navigation
J Cranio Maxillofac Surg 28 (S1): 46-47, 2000

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Surgical Navigation of Multisegment Osteotomies in Cleft Palates
J Craniomaxillofac Surg 30 (S1): 42-43, 2002

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Next Generation's Navigation Systems
J Craniomaxillofac Surg 30 (S1): 266-267, 2002

Hassfeld S, Marmulla R, Korb W, Raczkowsky J, Eggers G:
Surgical robot for craniotomies
J Craniomaxillofac Surg 32, Suppl 1: 82, 2004

Marmulla R, Mühling J, Lüth T, Hassfeld S:
Face detection and recognition
J Craniomaxillofac Surg 32, Suppl 1: 261, 2004

Sudra G, Eggers G, Pfeiffer S, Ulbrich S, Marmulla R, Mühling J, Dillmann R:
Exploring virtual objects with a see-through based augmented reality system in craniofacial surgery
Int J CARS 1 (Suppl 1): 510, 2006

Frühling C, Eggers G, Marmulla R, Kajan J, Slacik P, Bösecke R:
Camera-based patient tracking for non-invasively facilitating compensation for patient motion during maxillofacial surgery
Int J CARS 1 (Suppl 1): 540, 2006

 

 

Monographs

 

Marmulla R:
Time Scheduling Professional - Clinical Communication, Organization and Management for Microsoft Windows
Heidelberg: Lehmanns, 1998, ISBN 3-931253-12-0

Marmulla R:
Netzfähiger Praxis- und KlinikTerminplaner für Windows - Das Kommunikations- und Archivierungssystem für Praxis und Krankenhaus
Neckarsulm: Jungjohann, 1998, ISBN 3-932347-10-2

Marmulla R:
Astronomischer Kalender mit Planetarium für Windows - Eine interaktive Einführung in die Grundzüge der Himmelsmechanik
Neckarsulm: Jungjohann, 1998, ISBN 3-932347-09-9

Marmulla R:
Computergestützte Knochensegmentnavigation
Berlin: Quintessenz, 2000, ISBN 3-87652-869-0

Marmulla R:
Comprehensive Patient Administrator
Neckarsulm: Jungjohann, 2003, ISBN 3-932347-18-8

 

 

Patents

 

Marmulla R (Erfinder), Carl Zeiss Oberkochen (Anmelder):            
System zur Knochensegmentnavigation
Deutsches Patent DE 19747427, 1997

Marmulla R (inventor), Carl Zeiss Oberkochen (submitter):
Bone Segment Navigation System
International Patent PCT/EP98/06828, 1998
      
Marmulla R (inventor), Carl Zeiss Oberkochen (submitter):
Bone Segment Navigation system
European Patent EP/98954456, 1999

Marmulla R:
Vorrichtung zur optischen Erfassung und Referenzierung zwischen Datensatz, Operations-Situs und 3D-Markersystem zur Instrumenten- und Knochensegmentnavigation
Deutsche Patentanmeldung DE 19960020.1, 1999

Marmulla R, Lüth T:
Verfahren und Vorrichtung zur Instrumenten-und Knochensegment- sowie Gewebe- und Organnavigation
Internationale Patentanmeldung, PCT/EP00/12685, 2000

Marmulla R:
System and method for bone segment navigation
United States Patent 6.241.735, 2001

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
System zur passiven Gewebe- und Organnavigation
Deutsche Patentanmeldung DE 10135156.9, 2001

Marmulla R, Hassfeld S, Mühling J:
Vorrichtung und Methode zur Insertion und Navigation nicht-diskriminierter passiver Marker und zur Diskriminierung passiver sowie semiaktiver Marker zur Instrumenten- und Knochensegment- sowie Gewebe- und Organnavigation
Deutsche Patentanmeldung DE 10161787.9, 2001

Marmulla R (inventor), Carl Zeiss (submitter):
System and method for bone segment navigation
Japanese Patent 1999-523260, 2002

Marmulla R, Lüth T:
Device for instrument, bone segment, tissue, and organ navigation
European Patent 1237493, 2004

Marmulla R, Lüth T:
Method and device for instrument, bone segment, tissue, and organ navigation
United States Patent 7.079.885, 2006